本书从导航工程和测绘工程应用需求出发，系统地介绍了经典参数估计和kalman滤波估计的基本理论和方法，包括静态估计问题数学模型的建立、经典最优估计理论和各种经典估计方法之间的异同点及关系、随机线性动态系统数学模型的建立、kalman滤波理论及其在现实应用中的改进和处理方法。此外，为了便于读者更好地学习最优估计理论，本书在第一章给出了学习最优估计所需要的数理统计基础知识，在附录中补充了必要的矩阵代数知识。
本书在介绍最优估计理论的同时，注重方法的实现和应用，每章都给出了算法的流程图和算例，便于读者理解最优估计理论。全书内容由浅入深，既有完整详细的理论阐述和推导，又有实现算法的流程图和具体的应用分析，可作为导航工程和测绘类等专业的本科和硕士研究生教学用书，也可作为相关领域工程技术人员的参考用书。
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