本书从导航工程和测绘工程应用需求出发，系统地介绍了经典参数估计和Kalman滤波估计的基本理论和方法，包括静态估计问题数学模型的建立、经典最优估计理论和各种经典估计方法之间的异同点及关系、随机线性动态系统数学模型的建立、Kalman滤波理论及其在现实应用中的改进和处理方法，此外，为了便于读者更好地学习最优估计理论，本书在第一章给出了学习最优估计所需要的数理统计基础知识，在附录中补充了必要的矩阵代数知识。
吴云，女，博士，武汉大学测绘学院副教授。主要从事于GNSS质量控制与完备性理论研究。2011.9-2012.9 ，在澳大利亚新南威尔士大学（UNSW）学习访问。主讲课程有：“测量平差基础（双语）”、“数字测图原理与方法”、和“测绘专业英语”等。参与多个教学研究项目。发表专业论文二十多篇。
